赶紧来看看这篇超详细解读 10 年之后，Velodyne 还在延续着传奇，它的产品依然是自动驾驶汽车的核心部件。不过有一点没改变的是——激光雷达的价格，它只是从非常贵变成了相当贵，离平民化的目标还有很远一段距离因此，Velodyne 和大批新崛起的激光雷达新创公司现在的主要目标就是改变这个尴尬的局面在本文中，我们将对激光雷达技术进行一次深入剖析。除了激光雷达的工作原理，本文还会讲解它所面临的挑战，毕竟想满足自动驾驶汽车的商用要求可不容易一些专家相信，打造出一台售价低廉的激光雷达最关键就是将传统的旋转式机械设计换成固态设计，这样能大量减少可移动部件，激光雷达不但结构和量产简单了，成本也低了。话虽如此，但没人知道要打造一台成本低廉的车用级别激光雷达还要花多长时间值得欣慰的是，所有专家都对此报积极态度。为此，他们还举了大量技术进步的例子，如计算器和防抱死系统，它们的售价都从高不可攀变得非常便宜，靠的就是大规模量产。显然，激光雷达也会重复相同的路径，也就是说，激光雷达的价格不会成为阻碍自动驾驶汽车普及的绊脚石。当时麻省理工学院的一个团队就用激光测出了地球与月球之间的距离。不过，说到车载激光雷达技术，就不得不提 Velodyne 的发明家 David Hall21 世纪初的 Hall 是 Velodyne 公司的 CEO（也是创始人），当时这家公司主营音频设备。但私底下， Hall 是个不折不扣的机器人发烧友“我们的团队当时登上了 BattleBots 和 Robot Wars 比赛（均为机器人比赛）的舞台，借口是替 Velodyne 的音响做宣传。”Hall 在接受《连线》杂志的采访时说因此，当孕育了互联网的 DARPA（国防部高级研究计划局）又鼓捣出一个名为 Grand Challenge 的自动驾驶汽车比赛时，大型宇宙探索纪录片日月星宿DVD中字全8集Hall 决定要参与其中在 2004 年的比赛中，Hall 和自己的亲兄弟一起“上了战场”，他们参赛的卡车安装了两颗摄像头。不过，这样简陋的配置可不能帮助他们获胜，甚至是完成比赛。可惜，当年那次比赛没有一辆车能笑到最后一年后的第二届比赛中，Hall 两兄弟抛弃了摄像头方案，转而用起了激光雷达。其他团队也换上了激光雷达，不过当时市场上的产品还相当原始那时候，最受欢迎的激光雷达是 SICK LMS 291，它只是一套 2D 激光雷达系统，也就是说它“视力”达不到 2.0，只能“看清”世界的一部分这套系统能帮赛车探测到类似墙和树这样竖立在地面的障碍物，不过如果遭遇到形状不规则的障碍物，如荒废的铁道，它还是会不知所措。此外，这套系统只能探测，公司宣传片拍摄不能识别，它不知道自己面前的是行人还是路标SICK LMS 291的点云图（右）和 Velodyne激光雷达的对比（左）为了争取胜利，Hall 兄弟俩直接开发了新型激光雷达，他们将一台 64 线激光发射器安装在可以 360 度旋转的万向节上。这样一来，整套系统就能采集到真正的 3D 图像可惜的是，他们的赛车未能赢得当年的比赛，不过 Hall 兄弟俩开发的这套激光雷达却吸引了其它团队的注意力。企业宣传片制作在第三和第四届（最后一届）比赛中，Hall 成了激光雷达供应商。最后一届比赛中，6 辆完赛车辆中有 5 辆都用了 Velodyne 的激光雷达为什么对自动驾驶汽车来说激光雷达至关重要？ Uber测试车用的还是旋转式激光雷达在那之后，Velodyne 顺理成章升级为激光雷达市场的统治者。谷歌搜罗了大量当年挑战赛的参与者创建自动驾驶部门后，就用上了 Velodyne 的激光雷达，其他参与自动驾驶开发的公司也无一例外成了 Velodyne 产品的买主眼下，大多数自动驾驶汽车都会搭载三类传感器：摄像头、雷达和激光雷达。不过每个类型的传感器都有自己的“长矛”和“软肋”举例来说，摄像头能捕捉高清晰度的彩色照片，企业宣传片制作但它没有测距能力，在测量远距离物体的速度上也差点意思雷达测距和测速能力都不错，最近几年其成本也在不断走低。“当物体离车辆较近时，雷达效果确实不错。”休斯顿大学雷达专家 Craig Glennie 解释。“不过由于它使用的是无线电波，因此在远距离情况下雷达细节不足。” 激光雷达则兼顾了上述两款传感器的优势。与雷达一样，激光雷达测距能力非常强悍，有些激光雷达也有测速能力。同时，其分辨率也比雷达要高，这就意味着它能侦测到更小的物体，并且分辨出这些物体是行人、摩托车或是垃圾堆与摄像头不同的是，激光雷达在任何光线条件下效果都不错当然，激光雷达也不是完美的，它最大的槽点就是昂贵的价格。当时用在赛车上的 Velodyne 64 线激光雷达价格高达 7.5 万美元。直到近一两年，它则开发出了体积更小、NHK猫咪纪录片岩合光昭的猫步走世界 更新至51集，价格更便宜的 32 线和 16 线产品，不过最低价格也得 7999 美元。去年年末，Velodyne 还推出了全新 128 线激光雷达，虽然性能异常强悍，但 Hall 也对这款激光雷达的价格三缄其口去年，Velodyne 宣称拿到了福特的大单，七集纪录片海上丝绸之路 央视播出。它要开发一款新型固态激光雷达，一旦进入大规模量产，价格能拉低到 500 美元以下。不过，Velodyne 并未公布福特详细的采购量和采购价格，至于这款固态激光雷达何时进入量产，现在还是未知数。
